Нарадзіўся 23 ліпеня 1917 года ў горадзе Таліне (Эстонія), у рабочай сям’і. Бацькі – бедныя сяляне, у пошуках заробку выехалі ў Прыбалтыку.
У 1920 годзе сям’я вярнулася ў Бягомль. Там, у Бягомлі, прайшлі дзіцячыя і раннія юнацкія гады паэта.
У 1933 годзе сям’я Панчанкаў пераехала ў Бабруйск, і Пімен пачаў працаваць на мясцовым дрэваапрацоўчым камбінаце рабочым.
У 1934 годзе будучы паэт скончыў педагагічныя курсы ў Бабруйску і з 1934 па 1935 год працаваў загадчыкам Алянскай пачатковай школы Бабруйскага раёна. З 1935 па 1936 гады працаваў настаўнікам Казуліцкай няпоўнай сярэдняй школы Кіраўскага раёна, а ў 1938 – 1939 гадах выкладаў мову і літаратуру ў Кіраўскай сярэдняй школе Магілёўскай вобласці. Адначасова вучыўся завочна на філалагічным факультэце Мінскага настаўніцкага інстытута, які скончыў у 1939.
З верасяня тагож года па студзень 1946 у Савецкай Арміі быў спецыяльным карэспандэнтам у армейскіх і франтавых газетах.
3 1946 года працаваў у рэдакцыях часопіса «Вожык», газеты «Літаратура і мастацтва», быў галоўным рэдактарам часопісаў «Советская Отчизна» (цяпер «Неман», 1954 – 1958), «Маладосць» (1958 – 1966), сакратаром праўлення СП БССР (1966 – 1971).
Як член дэлегацыі БССР у 1958 годзе прымаў удзел у рабоце XIII сесіі Генеральнай Асамблеі ААН. Абіраўся дэпутатам Вярхоўнага Савета БССР (1957 – 1967, 1971 – 1975), старшынёй Рэспубліканскага камітэта абароны міру. Член, Бела-рускага ПЭН-цэнтра з 1989 г. Член СП СССР з 1938 года.
Народны паэт БССР з 1973 года.
Першыя вершы пісьменніка былі надрукаваны ў 1934 годзе ў кіраўскай раённай газеце «Кіравец» і альманаху «Ударнікі». Аўтар зборнікаў паэзіі «Упэўненасць» (1938), «Вераснёвыя сцягі» (1940) (зборнік «Трывожныя зарніцы» быў падрыхтаваны да друку і згарэў у час вайны), «Тебе, Беларусь!» (апублікаваны ў Маскве ў перакладзе на рускую мову ў 1942 годдзе), «Дарога вайны» (Масква, 1943), «Далёкія станцыі» (1945), «Гарачыя вятры» (вершы і паэмы, 1947), «Вершы» (1948), «Прысяга» (1949), «За шчасце, за мір!» (1950), «Вершы і паэмы» (1952), «Шырокі свет» (1955), «Выбраныя творы» (1956), «Гарачы лівень» (гумар і сатыра, 1957), «Кніга вандраванняў і любові» (1959), «Нью-Йоркскія маланкі» (1960), «Тысяча небасхілаў» (1962), «Чатыры кантыненты» (вершы і паэмы, 1964), «Пры святле маланак» (1966), «Размова з наследнікамі» (вершы і паэма, 1967), «Снежань» (1972), «Вершы» (1973), «Выбранае» (1975), «Крык сойкі» (1976), «Вячэрні цягнік» (1977), «Лірыка» (1980), «Млечны Шлях» (1980), «Маўклівая ма літва» (1981), «Дзе начуе жаўранак» (1983), «Сіні ранак» (1984), «Лясныя воблакі» (1985), «I вера, і вернасць, і вечнасць» (1986), «Прылучэнне» (вершы і паэма, 1987), «Горкі жолуд» (1988), «Неспакой» (1988).
Многія вершы пакладзены на музыку. Выйшлі Зборы твораў у 2-х (1959), у 3-х (1967 – 1971), у 4-х тамах (1981 – 1983).
У 1977 годзе аўтар выдаў кнігу літаратурна-крытычных артыкулаў “На паэтычным небасхіле”.
Пераклаў на беларускую мову паасобныя творы Ф. Шылера (“Разбойнікі”), А. Міцкевіча, Я. Райніса, А. Пракоф’ева, А. Суркова, Т. Масэнкі, Б. Чалага, паэму М. Нагнібеды “Матулям з Расон” і іншыя.
У 1959 годзе стаў Лаўрэатам Літаратурнай прэміі імя Янкі Купалы за “Патрыятычную песню”. У 1967 – лаўрэатам Дзяржаўнай прэміі БССР імя Янкі Купалы за кнігу вершаў “Пры святле маланак”, Дзяржаўнай прэміі СССР у 1981 годзе за кнігу вершаў “Где ночует жаворонок”, якая выйшла ў Маскве ў 1979 годзе.
Памёр Пімен Емяльянавіч 2 красавіка 1995 года ва ўзросце 77 гадоў. Пахаваны ў Мінску на Усходніх могілках.
